使用QGroundControl调pix

2019-06-08 09:50:51      点击:
接收器:
在正式开始介绍使用QGroundControl对pixhawk进行初始化和设置之前,首先要对遥控器和接收机进行选型,根据不同的特点,主要分为四大类:
(1) spektrum的卫星接收器(下图中)
(2)带ppm功能的接收器(下图左)
(3)普通多通道接收器(下图右)

(4)带s.bus的接收器


其中spektrum的卫星接收器在pixhawk上有专门的接收器,所以可直接按下图进行连接即可。

对于带ppm的接收器,可以直接连接接收器的ppm到pixhawk的RCIN端口,连接如下:

普通的多通道接收机需购买如下图的ppm生成器,须将接收器的通道都接到ppm生成器,并把ppm的输出接到pixhawk的RCIN端口(同带ppm输出的接收机的连接方式一致)

至此,接收机与pixhawk的连接方式就已经确定了。
使用QGroundControl对pixhawk进行初始化和设置:

打开QGroundControl后,点击齿轮图标,即可看到下面的界面,

如需跟新固件,则首先断开pixhawk与电脑的连接,然后打开QGroundControl,点击齿轮,然后点击Firmware,最后通过usb线把pixhawk与电脑进行连接,

然后界面如下,点击确定后,固件开始自动更新到最新版(如下图)

更新完固件之后,就需要对airframe进行设置了。这里我们选用通用的x构型,即generic Quadrotor x config

确定后,则需对接收机,飞行模式以及传感器进行设置:

我们首先对接收机进行设置:
如果使用的是spektrum的卫星接收器,则可以使用spektrum bind对接收器和手飞进行配对。

选择配对后,需对不同的接收机进行选择:

其他的接收器则按照接收器的标准配对程序进行配对。
配对后,则点击界面内的calibrate进行校正,校正步骤如下:

校正完成后,则响应的确定四个摇杆的行程以及剩余的开关位置。

飞行模式的设置为两种方式:
(1) 单通道选择模式(下图一)

(2) 多通道选择模式(下图二)

我是采用多通道选择模式,具体设置如下图:
(1)6通道三位开关控制stabilized,assist和auto mission三种模式的切换
(2)5通道两位开关控制在assist模式下的altitude control(高度控制)和position control(位置控制)以及auto模式下的auto pause(自动暂停)和auto mission(自动任务
(3)7通道两位开关控制return(自动返航)
接下来就是传感器校正,主要包括:
(1)磁力计(指南针)
(2)陀螺仪
(3)加速度计
(4)水平

具体操作根据提示进行,如下图所示:
完成传感器的校正之后,即使电源的了,根据选择的电源,可以对设置进行更改,单芯锂电的最大电压为4.2V最低为3.7V,如果低于3.7V,则锂电有可能受损。

在校正过程中一定要留意,开始时是使用USB电源进行校正的,且要把螺旋桨去除!

接下来就是安全设置,这个根据具体需求进行设置:

这里就是自动对参数进行设置了

最后,如果想自己设置,可以在最有一个选项parameters中的multicopter attitude controller对姿态控制器进行设置,其他的设置则也可通过相应的选项进行。

到这里,利通QGroundControl对pixhawk进行初始化和设置的过程已经完成,如果想获得较好的飞行效果,则可以通过不断调整参数改进飞行品质。

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