APM飞控自稳飞行模式自动微调

2019-09-08 11:11:14      点击:

APM在自稳飞行模式状态下左右前后的飘动是正常的,但如果刚起飞并且风很小也会向一个方向飘的话,可以试下用APM的自动微调来改善一下。

 

1、接好APM的USB线,打开MP,点CONNCET。

 

 

 

2、打开主菜单“配置/调试”的“全部参数表”,分别搜索“AHRS_TRIM_X” 和 “AHRS_TRIM_Y”,把这两个值记下来。

 

 

3、找一个无风的天气,到户外开始进行微调。

 

(1)打开遥控器电源,接上飞行器电源线,选择自稳飞行模式。

 

(2)对APM进行解锁,解锁后的控制杆保持(油门最低方向最右)住25秒,直到APM的红色灯、蓝色灯和黄色灯像警灯般的周期性闪烁,如果不出现这种情况的闪灯的话,之后的步骤都没用。

 

 

(3)把遥控器的油门杆轻轻推高让飞行器起飞,用遥控器的横滚(Roll)和俯仰(Pitch)控制杆保持飞行器平稳悬停超过25秒后降落,再把遥控器油门杆拉到最低等10秒左右,让APM对微调后参数进行保存。

 

(4)再次用自稳飞行模式起飞,检查是否已经有改善,如果不行的话再重新按以上步骤做一次。要注意的是在自稳飞行模式下,要想飞行器完全保持静止是不可能的,只要微调到比之前有改善就算成功了。

 

(5)如果调完后觉得比以前更差或者不想保存,把 AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y 两个参数改回原来的值。

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