APM电池、GPS和地面站故障保护

2019-09-08 10:58:28      点击:

1、接好APM的USB线,打开MP,点CONNCET。

 

 

2、打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“故障保护”。

 

 

3、电池故障保护

 

 

如果你的APM使用电源供电模块的话,可以进行电池故障保护设置。

 

(1)设置

 

1)低电量:设置你认为需要激发电池故障保护的电压。锂电池的标称电压是3.7V,低于3.7V时候降压特别快。如电芯在3.6V时候激发电池故障保护,3S的电池是3*3.6V=10.8V。如电芯在3.5V时候激发电池故障保护,3S的电池是3*3.5V=10.5V。低于这个设置的电压超过10秒就会激发电池故障保护。

 

2)保留电量:设置剩余电池容量多少时候激发电池故障保护。一般是设置为总容量的20%。如电池容量是2600mAh,20%的容量是520mAH。低于这个设置的电池容量就会激发电池故障保护。如果输入0的话将忽略这个参数。

 

3)设置完毕后,把“Disabled” 改为“Land”(降落)或者“RTL”(返航)。

 

如果是在自稳(Stabilize)飞行模式或者特技(Acro)飞行模式下解锁,并油门还是为0的时候,APM会立即上锁;如果是在自动(AUTO)飞行模式下,并且GPS已经定好起飞前“家”的位置,飞离“家”2米以上距离时候就自动返航(RTL);其它情况下是执行降落(Land)。其实就是说,电池故障保护只有在自动飞行模式下会激发“RTL”(返航),其它都是立即降落。

 

 

(2)设置建议

 

1)一定要设置好电源模块的电压和电量参数,否则会激发出错误的电池故障保护。请看《飞控电源模块的配置》。如果换不同电压或者容量电池后,务必要重新修改以上两个值。

 

2)由于这个电池故障保护只有在自动(AUTO)飞行模式下才有可能自动返航,其它飞行模式都是立即降落,有一定的使用风险。通过OSD、地面站、电压告警BB响等人工监控的方式判断电池状态,而做对应的处理是最可靠的,要谨慎使用这个电池故障保护功能。

 

4、GPS故障保护

 

默认情况下,AMP的GPS故障是开启的。如果飞行器在需要使用GPS的飞行模式下(自动、引导、留待、返航、绕圈、定点、飘移等)下飞行,发生超过5秒的GPS故障就会激发降落或者定高模式。

 

打开主菜单“配置/调试”的“全部参数表”,在搜索框中输入“FS_GPS_ENABLE”查询。“FS_GPS_ENABLE”值中0表示禁止,1表示切换到降落模式,2表示切换到定高飞行模式。

 

 

5、地面站故障保护

 

如果你是使用地面站通过数传来控制飞行器,在地面站软件发生故障或者电脑死机时候,造成地面站与飞行器失去联系超过5秒后激发地面站故障保护。地面站故障保护会发生:

(1)如果在自稳飞行模式或者特技飞行模式解锁,并且遥控器油门为0的时候,APM自动上锁。

(2)GPS已经定好起飞前“家”的位置,飞离“家”2米以上距离时候就自动返航。

(3)起飞前GPS没有定好位置,或在“家”两米之内自动降落。

(4)如果在自动飞行模式,并且参数 Enabled_continue_in_auto_mode 设置2的时候继续执行任务。

 

打开主菜单“配置/调试”的“全部参数表”,在搜索框中输入“FS_GCS_ENABLE”查询。“FS_GCS_ENABLE”值中0表示禁止地面站故障保护,1表示立即返航,2表示自动飞行模式将会继续任务,其它飞行模式返航。注意的是,如果你的地面站只是调参或者监控用途,并没有直接控制飞行器飞行,那就没必要激活这个地面站故障保护。

 

 

如果激发地面站障保护后,飞行器与地面站又恢复连接,飞行器会保持激发故障后的飞行模式(返航或者降落),你需要手工切换到其它飞行模式。例如开始时候是自稳的飞行模式,发生地面站故障保护后飞行模式更改为返航或降落,如果您想要重新控制飞行器,你需要再次切换飞行模式,才能切换回到自稳模式。

 

6、遥控器的失控保护,请参考《乐迪AT9遥控器失控保护设置》。

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