APM的PID自动调参

2019-09-08 11:13:36      点击:

APM的稳定性跟PID数值有很大关系,但调整PID是件头疼的事,好在APM有个PID自动调参的功能,调好后飞行器的性能有很大改善。

 

1、PID自动调参需用一个通道7或者通道8的2段开关,先检查下通道7或者通道8是否正常。以下用乐迪AT9做例子,先打开遥控器开关,进入基础菜单,选择“辅助通道”,我们这里选择的是SwA2段开关做通道7开关,所以选择SwA。

 

 

 

 

2、接好APM的USB线,打开MP,点CONNCET。

 

 

3、打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“遥控器校准”。拨动通道7开关,看下Radio 7 的最高值是否大于1800。否则要检查下遥控器的通道开关是否设置错误,
或者点下校准遥控器重新把所有通道校正一次。测试时候,要记住通道7开关打到哪里是最大值,我们这里是把SwA打到最下时候是最大值。

 

 

4、打开主菜单“配置/调试”的“扩展调参”。把通道7选项改为“AutoTune”,再点“写入参数”。

 

 

5、自动调参前的准备工作

 

(2)飞行器飞行是正常的,就是说除了自动调参外,飞行器的调整基本完成,是一台正常的飞行器,千万不要在一台很不稳定的飞行器上自动调参。

 

(1)APM的飞行模式要有一个是定高模式,并且定高状态下飞行是正常的,就是高度能保持基本的稳定。

 

(2)打开自动调参的日志,以方便调参后对结果的检查。打开主菜单“配置/调试”的“标准参数”。搜索“LOG_BITMASK”,其中的“IMU”一定要勾上,再点“写入参数”。

 

 

(3)飞行器的机臂刚性要好,不容易变形,太软的机臂自动调参失败机率高。

 

(4)自动调参需要5-7分钟,自动调参时候电池要充满电,满足10分钟左右的飞行时间。

 

(5)记住自动调参前的数值,方便调参后对比。自动调参是调整自稳Roll的P、自稳Pitch的P、Roll速率和Pitch速率的PID。

 

 

(6)找一个空阔的地方进行自动调参,为了让数据更加真实,最好选择有微风的天气,风太大会吹着飞行器跑。

 

(7)自动调参前,再次检查螺旋桨、电机、电池等所有设备是否安装稳固,跟调参无关的数传、LED灯等不要开启。

 

6、开始自动调参

 

(1)把自动调参的第7通道开关打在低位上,切换到自稳飞行模式,按正常步骤对APM解锁,加油门起飞后,在大约5米-10米的高度切换到定高飞行模式。

 

(2)把自动调参的第7通道开关打在高位上,APM自动调参开始了。飞行器会左右前后的摇摆。如果飞机漂的太远了,可以用遥控器控制杆让它飞近点,回来时候飞行器用的是最初设置的PID参数。飞回来之后我们松开遥控器控制杆,自动调参将会继续进行。如果想中途终止自动调参,把通道7开关打到低位。

 

(3)整个自动调参过程要5-7分钟,等飞行器稳定下来不再左右摇摆时候表示自动调参完成了,拉低遥控器油门杆让飞行器降落后,立即对APM进行上锁(油门杆最低方向最左),自动调参后的数据就自动保存了。如果你不想保持这次的自动调参数据,把通道7开关打到最低位再立即上锁。

 

 

(4)保存自动调参数据后,把通道7开关打到最低位,解锁后用自稳飞行模式起飞,看调整后的效果。

 

(5)对比自动调参后的数据。

 

 

(6)打开主菜单“配置/调试”的“扩展调参”。把通道7选项改为“Do Nothing”,再点“写入参数”。

 

6、自动调参的建议

 

(1)选择的自动调参地方要够大,试过在自动调参时候飞行器飞远了拉回来后,就自动终止了调参。

 

(2)自动调参时候如果炸鸡了,要把立即把自动调参开关打到低位,否则就算是油门拉到最低了,电机还在转动。

 

(3)如果把自动调参开关打到高位后,飞行器没反应,可以打到低位再打一次高位。

 

(4)要选择人少时候进行,自动调参有一定的失控风险。

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