手工调整APM飞控的Roll速率和Pitch速率的P值

2019-09-08 11:44:27      点击:

APM的自动调参能改善飞行器的性能,但由于防止超调所以得到的参数相对保守了点,你可以利用APM强大的功能进行实时的手工调参。PID中的Roll速率和Pitch速率的P值对飞行器稳定性影响最大,调好这两个参数就有明显的改善。

 

1、手工调参需要用到遥控器的第6通道,并要把第6通道设置为旋钮开关。以下以乐迪AT9遥控器为例子。打开遥控器电源,进入基础菜单,选择“辅助通道”,把六通道改为旋钮开关。


 

 

2、接好APM的USB线,打开MP,点CONNCET。

 

 

3、打开主菜单“初始设置”的“必要硬件”中的“遥控器校准”。转动通道6旋钮,看下Radio 6有没有变化。

 

 

4、打开主菜单“配置/调试”的“扩展调参”。把通道6选项改为“Rate Roll/Pitch kP”,最小改为“0.08”,最大改为“0.25”,再点“写入参数”。

 

 

5、把通道6的旋钮扭到最低位置,点“刷新屏幕”,看下“Roll速率”和“Pitch速率”的P值是否变为0.08(可能会有点误差)。同样把通道6的旋钮扭到最高位置,点“刷新屏幕”,看下“Roll速率”和“Pitch速率”的P值是否变为0.250(可能会有点误差)。如果都正确的话,表示通道6的调参起作用了。把通道6的旋钮旋到中间位置。

 

 

 

6、找一个空阔的地方进行手工调参

 

(1)再检查一次通道6的旋钮是否旋到中间位置。按正常流程对飞行器解锁,以自稳飞行模式起飞。

 

(2)转动通道6的旋钮,直到你感觉飞行器很灵活,但又不会抖。如果调得太大,飞行器将在Roll/Pitch快速振荡,如果太低会变得很迟钝。如果你的飞行器是航拍用途,把值调低点好。调好后,把飞行器降落并断开电源。

 

(3)重新接上MP,打开主菜单“配置/调试”的“扩展调参”,点“刷新屏幕”,看下“Roll速率”和“Pitch速率”的P改变的值。这时候你需要把这个值改一点,例如把最后一位改为0,再点“写入参数”,才会真正的把调整后的值保存到APM里面。

 

 

7、最后把通道6选项改为“None”后点“写入参数”,防止以后误碰通道6旋钮改变了值。可以断开MP再接一次,到这个页面点“刷新屏幕”再确认一次值是否修改成功。

 

8、如果我们看下通道6选项,发现有很多参数可以用这个方式调整的。

 

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