固定翼上使用iNav（inavflight）的基本步骤

发表日期：2023/12/31 浏览次数：256

详细介绍:

注意：使用1.6版本以下（inav/cleanflight/betaflight）固件的F3飞控或相同处理器的飞控，飞行时间不能超过1小时15分钟，1.6以上无此限制。

1）：飞控准备

用iNav配置软件（地面站）刷写最新固件；
对所有传感器校准，这一步不能少；
在预设菜单项中选择匹配的预设机型。

2）舵机/电机飞控的连接

下图是飞机（左边），固定翼（右边）的舵机/电机位置图，

舵机和电调/电机（记住：舵机的正极请接BEC不要接飞控，飞控带不起）
飞机
1号位电机/电调
2号位不用/或电机
3号位升降舵机
4号位副翼舵机
5号位副翼舵机
6号位方向舵机
固定翼
1号位电机/电调
2号位不用/或电机
3号位左转舵
4号位右转舵

SPRacing F3飞控外设接口
GPS接串口2（UART2），软件设置打开GPS功能并设置UART2波特率57600（不行试试115200）。
使用SBUS遥控信号的，线接串口3（UART3）。
使用PPM的，线接软件模拟串口（softserial）。

3）设置遥控器和舵机

遥控器不能设设置为混控。
在地面站查看遥控信号输入，确保通道正确，通道范围在1000~2000的范围，中立点1500，如果不是，使用中立微调和行程范围设置。
通道配置好应该是：
油门上推油门值增加；
方向打右方向值增加；
俯仰上推俯仰值增加；
横滚打右横滚值增加。

检查舵机：
舵机摆臂跟随打杆信号；
打到极限位置是需要的角度；
不打杆摆臂刚好停在中间位置。

进入舵机菜单项
舵机方向相反，修改“Direction and rate”的值（-100~100）；
超过范围，减小“min/max”的值；
摆臂中位偏调舵机中位点。
到此就差不多了，可以（不上桨）试一下“自稳模式”，看是否如预期。

4）修改默认值

命令行CLI里输下列命令：
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
记得输入save，保存修改的参数值。
使用摇杆解锁固定翼是危险的行为，建议使用辅助通道解锁或者命令行输fixed_wing_auto_arm设置成自动解锁，
使用自动解锁时，需要打开motorstop，不能设置辅助通道解锁。当油门大于min_throttle时飞机将自动解锁，上锁只要重启飞控即可。
输入set small_angle = 180并保存，飞机将在任何倾斜角度下解锁。
inav 1.7版本固件默认飞机先爬升然后返航，如果设置set nav_rth_climb_first = OFF，飞机将按当前高度返航。
飞行前至少了解常用的飞行模式。
务必设置passthrough（纯手动）模式，在加速度计陀螺仪（其他模式不可或缺的传感器）数据错误的情况下，能够挽救飞机。

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