遥控系统

遥控系统是如何工作的？

    遥控系统包括遥控发射，跟遥控接收。遥控发射是地基远程控制单元，需要操作员来命令飞行器。遥控接收机收到指令传给飞控， 飞控指定飞机的运动（例如，速度、方向、油门、偏航、俯仰和横滚等）。也可以切换自驾仪的飞行模式（例如，起飞、着陆、返航、任务等）。 带有遥测功能的遥控系统，接收机也可以回传显示飞机的信息（例如，电池电量、飞行模式）。

遥控系统的一个重要质量指标是它支持多少个通道。 通道的数量是由它可以发送指令到飞机的物理控制的数量决定。

一个飞行器最少支持4个通道（横滚、俯仰、偏航、油门）。 地面设备最少需要两个通道（转向和油门）。 8或16通道的遥控器可以提供额外的通道，用来控制其他机械结构或激活自驾仪上不同的飞行模式。

遥控器的类型

无人机最受欢迎的遥控器形式如下所示。 横滚/俯仰和油门/偏航的控制分别布置在摇杆上（飞行器最少需要4个通道）。

遥控器上的通道分为摇杆、开关、旋扭等有许多可能的布局。 最常用的布局被给予了特定的“模式”号。 日本手和美国手只在油门的位置有差别。

选择什么模式看你的喜好（ 美国手更受欢迎点）。

你需要选择互相兼容的成对发射机/接收机。 另外，接收机必须兼容 PX4和飞行控制器硬件。

遥控器，接收机，通常一起销售。 例如，FrSky Taranis X9D 和 FrSky X8R是一个受欢迎的选择。

PX4 兼容的接收机

另外接收机和发射机需要兼容，接收机也必须和 PX4 和其他控制硬件兼容。

PX4 和 Pixhawk兼容的接收机如下所示：

• 所有的 Spektrum 和 DSM 无线接收机。
• 所有的 Futaba S.BUS 和 S.BUS2 接收机。
• 所有的 FrSky PPM 和 S.Bus 模块。
• Graupner HoTT。（一种新的2.4 g 无线通信技术，可以语音遥测和搭配大量传感器，可以进行4 km或100 mW 范围内的控制 ）
• 所有其他制造商的 PPM 模块。

连接接收机

另外，接收机连接到飞控还需要合适的波特率。

• Spektrum和DDSM接收机使用SSPKT/DSM接口连接。
  Graupner HoTT接收器：SUMD输出必须连接到SPKT/DSM输入。
  PPM Sum和S.BUS接收器必须直接连接到RC接地、电源和信号引脚（通常标记为RC或RCIN）
  每个通道都有一根单独导线的PPM接收器必须通过类似于此的PPM编码器连接到RCIN通道（PPM总和接收器对所有通道使用一根信号线）。
  

特定遥控器的连接可以查阅下面提供的快速指南。

• Pixhawk 1
• Pixracer
• Pixhawk 4

相关信息可以查阅遥控器制造商提供的说明书。

发射机/接收机对频

在你校准和/使用无线系统之前，你需要先将接收机和发射机对频，好让他们之间进行通信。 各种遥控器的对频方法各不相同（参照遥控器说明书）。

如果你使用 Spektrum 的接收机，你可以使用 QGroundControl 的遥控器设置 > 对频 进行对频.

Set Signal-Loss Behaviour设置信号丢失行为
RC接收器具有指示信号损失的不同方式：
无输出（PX4自动检测）
输出一个低油门值（您可以配置PX4来检测此值）。
输出最后一个接收到的信号（PX4无法处理这种情况！）
选择一个接收器，当RC丢失或节流值较低时，可以不发射任何东西（首选）。这种行为可能需要接收器的硬件配置（请查看手册）。
有关更多信息，请参阅无线电控制设置>RC损耗检测。
相关主题