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Multicopter
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PX4自驾仪软件系统使用传感器来确定飞行器状态（自稳和飞行器状态，或启用自主控制所需的信号数据）。 飞行器状态包括：位置/高度，航向，速度，空速，方向（姿态），不同方向的旋转速率，电池电量等。
传感器系统最低要求 陀螺仪，加速度计，磁力计（罗盘）和气压计。 需要 GPS 或其他定位系统来启用所有自动模式和一些辅助模式。 固定翼和 VTOL 飞行器还应包括空速传感器。
陀螺仪，加速度计，磁力计（罗盘）和气压计传感器组合集成在 Pixhawk 系列 飞控上（并且也能存在其他飞控平台上）。 附加/外部传感器则用电线连接到控制器。
下面我们介绍一些传感器。 最后有链接到关于 传感器接线 的信息。
内部传感器，机体运动状态感知。
l 加速度计
加速度计是用来提供无人机在XYZ三轴方向所承受的加速力。它也能决定无人机在静止状态时的倾斜角度。当加速度计保持静止时，加速度计能够感知重力加速度，而整体加速度为零；倾斜时，XYZ轴均施以0到1G之间的输出，相关数值可应用于三角公式，让无人机达到特定倾斜角度。
加速度计同时也用来提供水平及垂直方向的线性加速。相关数据可作为计算速率、方向，甚至是无人机高度的变化率。
l 陀螺仪
陀螺仪能监测三轴的角速度，因此可计算出俯仰(pitch)、翻滚(roll)和偏航(yaw)时角度的变化率，而角度信息的变化可以用来维持无人机稳定并防止晃动。
l 磁罗盘
磁罗盘测量的物理量是地球磁场强度沿机体轴的分量，并依此计算出机体的航向角。它能提供无人机在XYZ各轴向所承受磁场的数据，然后用这些信息来计算地理方位。
为了提高计算结果的精度，有时还需要通过加速度计提供的倾斜角度数据来补偿修正。
气压计传感器
外置传感器 GPS&罗盘
PX4自驾仪软件系统 支持许多全球导航卫星系统（GNSS）接收器和罗盘（磁力计）。 它还支持 实时动态（RTK）GPS接收器 ，它将 GPS 系统扩展到厘米级精度。
Pixhawk 系列 控制器包括 内置 罗盘。 这对于大型飞行器（例如 VTOL ） 可能 是有用的，其中可以通过远离电源线安装Pixhawk 来减少电磁干扰。 在小型飞行器上，几乎总是需要外置罗盘。
我们建议使用安装在尽可能远离 电机/电调 电源线的外部“组合” 罗盘 / GPS 模块 - 通常在支座或机翼（固定翼）上。
常见的 GPS/罗盘硬件选项列于：GPS/罗盘。
距离传感器用于精确着陆、物体躲避和地形跟随。
PX4支持许多价格合理的距离传感器，使用不同的技术，并支持不同的范围和功能。有关更多信息，请参阅：距离传感器。
Some options include:
B. 外部环境状态感知
1）毫米波雷达
毫米波雷达系统是一种主动探测设备，利用电磁波的反射来检测障碍物，该电磁回波中包含有障碍物目标方向大小、相对距离等信息，并具有探测范围广、全天候、全天时工作的特点，然而雷达系统通常体积、功耗较大，无法适用于中小型无人机系统，且目标精确识别能力有限。
（2）激光雷达
激光雷达是利用时间飞行原理来测量距离的一种仪器，激光扫描测量系统基于激光测距原理。通过旋转的光学部件发射形成二维的扫描面，以实现区域扫描及轮廓测量功能，并且生成所在空间的平面点云图信息从而用于地图测绘、机器人定位导航、环境建模等应用。
激光传感器具有精度高、单向性好等优点，但成本较高。通过机载激光感知系统可以快速得到准确的目标方位、速度、形状等参数。激光传感器不易受气流影响，但易受到烟雾、灰尘和雨滴的干扰。目前，在无人机感知与避障系统中都有一定的应用。
（3）深度相机
深度相机的本质是光电传感器的应用，采用光电元件将目标场景的光信号转化为电信号，具有被动无源的特点，且所获取的图像中含有丰富的细节消息，是当前无人机目标感知与规避系统应用较多的一种感知设备。优点是作用距离远、分辨率高、隐蔽性好，但缺点是无法全天候、全天时工作，且对光线较为敏感，在强光或弱光环境下会影响数据精度。
C. 传感器数据融合
不同类型的传感器数据融合方法有多种，当前在业内使用比较普遍而且效果也比较好的是EKF，也就是扩展卡尔曼滤波。以计算飞机姿态角的融合方法为例，EKF更新过程主要分为两个部分，预测更新和量测更新。
预测更新主要利用陀螺仪更新预测状态量，同时计算该状态量的协方差矩阵。在量测更新中先会计算滤波增益，然后使用滤波增益融合预测状态量、加速度计以及磁罗盘的数据，成为一个融合状态量，同时计算融合状态量的协方差矩阵，在下一次更新周期的计算中使用。
固定翼常用
空速计
对于固定翼和 VTOL 机架，强烈建议 使用空速传感器。
它们非常重要，因为自驾仪没有其他方法来检测失速。 对于固定翼飞行来说，保证升力的是空速而不是地速。
