Pixhawk PRO
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MissionPlanner有些功能需要自己摸索,我把一些比较难找的功能使用方法列举如下:
无人机调试,飞控硬件定制,固件修改,log日志分析,飞控驱动添加
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经过三个月的制作,我的《无人机飞控固件开发教程》系列视频终于在“网易云课堂”上线了,本教程基于APM固件和Pixhawk硬件,讲述如何搭建飞控固件开发环境、如何编译烧写固件、如何修改固件、如何建立飞控仿真环境、如何添加自定义信息、自定义日志、如何添加外设驱动程序、如何使用OpenMV图像识别设备引导飞机飞行等,敬请支持。https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983
有时在测试时我们希望清除地图中的飞行轨迹,在“飞行数据”页面左下方的“动作”页面,点击“清除轨迹”按钮即可。
“配置调试”->Planner->“语音合成”,勾选“启动语音”,然后后面会出现可选择的语音播报项目,按需勾选即可。
姿态窗口下面的标签页有的基本用不到,可以自定义关闭。将鼠标放到任一标签页上,右键单击,选择“Customize”,在弹出的窗口中取消勾选相应标签页即可。
我们可以使用MissionPlanner向飞控中烧写自己编译的固件,步骤如下:
“初始设置” -> “安装固件” -> “加载自定义固件”,然后在弹出的窗口选择自己编译的固件即可。
在姿态窗口的下方,切换到“状态”标签页,其中ch1out对应的是1号电机的输出,ch2out对应二号电机,以此类推……
使用USB或者数传电台连接飞控后,如下图所示,在MissionPlanner顶部标题栏中,会显示MissionPlanner和飞控固件各自的版本号。
如下图所示,在MissionPlanner姿态窗口下方的“数据闪存日志”标签页,点击“通过Mavlink下载闪存日志”按钮可以下载飞控中的日志。
飞控的日志都是以xxxx.bin的格式存储在飞控的SD卡中的,这种“.bin”文件是一种二进制文件,内部信息是以特殊的帧格式存储的,我们无法直接阅读。当我们使用MissionPlanner将日志从飞控中下载下来之后,MissionPlanner在后台默认将下载下来的“.bin”文件转换为了我们可以直接阅读的“.log”文件,因此我们会发现日志文件夹下既有“.bin”文件又有同名的“.log”文件,二者包含的信息是一样的,但是“.log”文件会比“.bin”大得多。对于日志有如下知识点:
如果要批量删除多个连续航点,方法与在windows下删除多个连续文件一样,步骤如下:
MissionPlanner支持多种地图,比如“必应卫星地图”、“谷歌中国卫星地图”、“高德卫星地图”等等,其中用的最多的还是“谷歌中国卫星地图”,切换地图的方法如下:
如今“谷歌卫星地图”和“谷歌中国卫星地图”都已经被封了,建议改为“必应卫星地图”或者“高德卫星地图”。
MissionPlanner有很多处于测试中的、未对普通用户公开的隐藏功能,比如:集群飞行、移动RTK基站、Mavlink解析、Mavlink注入、FFT等,其打开方式非常简单:在MissionPlanner主页面,按快捷键组合“Ctrl+F”即可,弹出如下页面即为隐藏功能的合集:
如下图所示,有时候MissionPlanner的地图中会显示一些淡红色的圈,这种圈是禁飞区,一般是以机场为中心的圆,但是注意:
很多时候大家在使用MissionPlanner时出现各种奇怪的问题,是由于使用了比较老的MissionPlanner版本导致的,但是各个论坛、帖子中的MissionPlanner版本比较混乱,很难找到一个最新的官方稳定版MissionPlanner安装包,我将官方最新稳定版的MissionPlanner下载链接放在这里,方便大家下载:
http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi
这个链接直接连通官方下载通道,永远都是最新的稳定版本。根据我的测试,使用迅雷下载会比浏览器直接下载快一点。
APM常用参数设置方法:http://www.nufeichuiyun.com/?p=47
APM固件参数使用技巧:http://www.nufeichuiyun.com/?p=936
之前有朋友问MissionPlanner日志分析界面能否把背景调整为白色,这样方便截图打印,这个可以通过修改MissionPlanner主题来实现,方法如下图所示:
修改主题后,重启MissionPlanner,效果如下:
你想不想体验一下姿态窗口更加丝滑的显示效果?你想不想体验一下飞机在地图中更加流畅地移动?那么请到如下界面进行设置:
其中每个项目后面的下拉菜单用来设置飞控下发该项目的频率,8指的就是8Hz。一般情况下,使用USB连接飞控时,由于通信速率很高,这里的各个频率都可以设置的很高(超过10Hz,甚至50Hz都行);但是如果是使用数传电台连接的飞控,受限于通信速率和电台缓存的大小,如果设置的过高,就会无法有效传输的情况,建议尝试各种数字以探索自己的数传电台的极限(不同数传电台配置不同,这里没有统一的标准)。
每个项目的作用如下:
对于多旋翼固件,这一部分的代码在“ardupilot/ArduCopter/GCS_Mavlink.cpp”中,搜索“STREAM”关键词可以找到。
有时候我们想让飞机按照一个航线循环飞行,这个可以通过在最后一个航点的结尾添加一个“DO_JUMP”航点来实现,如下图所示,该点的命令名为“DO_JUMP”,第一个参数是要跳转到的航点的编号(从1开始的),第二个参数是循环次数,意思是总共循环跳转多少次(比如如果此值为10,则在第10此跳转完成后,不再跳转),注意,如果此值设置为0,则从不跳转,等效于没有添加这个跳转航点。
注意:
1、不存在无限循环的跳转逻辑,如果想无限循环,可以将“Repeat#”设置为一个较大的数来代替;
2、“DO_JUMP”点后面的经纬度是无效的,不管设置为任何值,对飞行逻辑没有任何影响,因为飞控实际上只使用了前两个参数。
本架次的实时飞行时间对于我们估算剩余电量意义很大,MissionPlanner通过简单设置即可显示这一关键信息:
在MissionPlanner姿态窗口下方的“快速”标签页中,“双击”一个打算替换为显示飞行时间的项目,会弹出可选信息勾选列表,选择下图红色方框中的一个项目即可:
上述四个项目各自的含义如下:
有时候,MissionPlanner连接飞控后发现没有“全部参数表”等关键的页面,这是由于MissionPlanner的布局被修改为“Basic”导致的,具体为什么会变成这样,我暂时没有找到规律,不过解决方法很简单,按照下图步骤操作即可:
如下图所示,有时我们我们想让地图中飞机的飞行轨迹多保留一段时间,从而看出飞机飞行轨迹的全貌。
按照下图所示方法调整轨迹的长度即可,里面数值的单位MissionPlanner官方并没有给出说明,大家可以根据当前轨迹的长度与你期望的长度等比例缩放即可:
做科研的朋友可能需要将飞控日志导出为Matlab可以识别的格式,这个功能已经被集成到了MissionPlanner中了。如下图所示,点击“创建Matlab文件”按钮,然后在弹出的窗口中选择要分析的日志,等待几秒钟之后,在此日志所在文件夹下会出现一个与日志同名的“.mat”格式的文件,这就是你要的东西。注意,导出过程很快并且没有进度条以及导出完成的弹窗提示,当你看到这个文件出现后,就可以认为导出已经完成。
如果不小心将飞控参数调乱了,或者飞控出现莫名其妙的问题,可以尝试恢复默认参数,操作步骤如下图所示:
如下图所示,有的时候我们会遇到MissionPlanner无法显示飞行模式的情况,所有的模式都显示为“Unknown”,这是由于MissionPlanner的配置文件损坏导致的(与飞控无关),我们可以删除此配置文件,MissionPlanner会在下次打开时自动新建此配置文件,从而可以解决问题。
解决步骤如下:
1、关闭MissionPlanner;
2、删除“此电脑” -> “文档” -> “Mission Planner”文件夹(如果你没有将MissionPlanner安装在C盘默认路径下面,这个文件夹可能不在这个位置,具体在哪里请自行查找)。注意,我们平常下载的飞控日志就在此文件夹下的“logs”文件夹下,如果这些日志有用,请先备份“logs”文件夹;
3、打开MissionPlanner,你会发现MissionPlanner就会按照首次安装时那样弹出一些设置窗口,按照默认设置即可。
APM官网给出了设置方法,链接如下:https://ardupilot.org/copter/docs/common-joystick.html?highlight=joystick
MissionPlanner可以在连接飞控时自动从飞控中读取航点数据并显示出来,大家可以在下图所示页面启用或者关闭此功能(注意,对于大部分飞控硬件来说,航点数据是存储在飞控的FRAM中,是掉电非易失的):
MissionPlanner支持手动缓存一个区域的地图的功能,以方便电脑没网时使用,具体方法如下:
1、切换到“飞行计划”页面;
2、将地图缩放到合适的大小,以便框选需要缓存的区域。然后按着键盘的“CTRL”键不放,并使用鼠标左键在地图上拖出一个矩形框,之后松开“CTRL”键;
3、在地图上的任意位置点击鼠标右键,在菜单中选择“地图工具 -> 读取”,之后会弹出窗口让选择要缓存的最大缩放级数,默认20即可(最大是多大请自行摸索,我也不清楚 -_-|| )。之后电脑联网下载该区域不同缩放级数的地图图片,缓存结束后即可离线使用。
第二十五条讲述的是如何在可联网的电脑上缓存地图以方便没网时使用,但是有时候我们会遇到一台电脑根本不允许上网但是还是要使用地图的情况,这时我们可以将其他电脑缓存的地图复制给这台无法上网的电脑,方法如下:
缓存的地图数据是放在“C:\ProgramData\Mission Planner”文件夹中的(注意是“ ProgramData ”,不是“Program Files”),将此文件夹整体复制到无法上网的电脑的同名文件夹中即可。另外,默认情况下“ C:\ProgramData ”文件夹是处于隐藏状态的,直接打开C盘是看不到的,需要按下图所示勾选“隐藏的项目”来显示它。
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《无人机固件开发教程》,系列视频地址:https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983