前言：

大多数无人机地面站软件（比如betaflight），允许用户调整PID值以提高飞行性能。在这篇文章中，我将尝试解释PID是什么，它如何影响无人机的稳定性和操作手感，并分享一些关于如何调整PID的方法。

TIP：

世界上没有两个人的PID是一模一样的。——小哥

正文

什么是PID

PID指的是比例（Proportional）积分（Integral）微分Derivative。如果听起来比较头疼的话也没关系，这不重要。后面我会慢慢讲解。

PID有什么用

PID控制器的目的是纠正“误差”，测量值（陀螺仪传感器的测量值）和期望的设定点（期望的转速）之间的差异。通过调整每个回路中的控制输入（即电动机的速度），可以最大程度地减少“错误”。
总的来说，PID在很多学科都有应用，在无人机领域，PID主要用来控制无人机降低损耗，减少抖动，增加平衡性，提升性能…一句话，PID可以让穿越机飞的更稳。

P,I,D

接下来说的都是重点！！！
PID其中包括P值，I值，和D值。每个值都代表不同的意思和作用。
p是控制现在，i是纠正曾经，d是管控未来
想要知道具体原理的可以访问：https://www.17fpv.com/272.html

如何调试PID

这是本文重点讲解的部分，也是各位迫切想知道的。PID调试需要按照以下几个步骤

准备工作

1. 备份当前的PID值，以便在出现问题时可以返回
2. 始终在手动模式下调试
3. 水平校准无人机

开始调试

在这之前，我喜欢把rate先设置到我喜欢的值。

方法1:

我通常会尝试使用默认PID作为开始，然后再开始对其进行调试，以查看其感觉。使用Betaflight，Cleanflight，通常对于大多数设置来说，默认值都可以很好地工作。记下任何不良行为，然后相应地调整PID。

方法2:

另一种流行的方法是从非常低的值开始-例如将所有值降低至少一半或更多，然后再增加每个值，直到看到不良行为为止。

每次更改值时，您都应该问自己：“是变好还是变坏？”尝试找到穿越机具有最佳飞行特性的峰值，然后再开始降低性能。
一次调整一个轴：先滚动，然后俯仰，最后偏航。我在每个轴上一次调整一个值，从P开始，然后是D，最后是I.您可能需要来回微调每个值，因为更改为一个值会影响其他值。
调整PID可能会花费一些时间，可能需要10分钟，一个小时甚至几天才能获得完美值。这实际上取决于零件的质量，构造等等。所以说每个人的PID都是不一样的。

不是所有的颤抖都和PID有关

产生抖动的原因有很多，比如没有水平校准，电机有问题等等。。。