详细介绍:

升级飞控固件

选择：初始设置->安装固件

5.1 直接安装

选择

表示下载四轴最新固件，弹出是否继续对话框，选择“是”，等待安装完成，会出现短暂的音乐声。

进入“飞行数据”页面，右上角选择PX4所在的COM端口（本机为COM9）和115200波特率，点击右上角“连接”图标即可连上飞控，获取飞控数据：

5.2 安装下载的固件

通过地面站安装固件页面中的“下载固件”按钮打开官方下载服务器。

官方软件下载地址：

http://firmware.ardupilot.org/

选择固件Firmware中的APM Copter （多旋翼和传统直升机固件）

打开固件下载页面：建议使用稳定版，点击stable，进入稳定版下载（网址）：

http://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/

PX4对应我们的飞控。文件名简单意思是：

heli表示直升机
hexa表示6轴
octa表示8轴
octa-quad表示4个机壁，上下两层供8台马达的8轴
quad表示4轴（我们要用的）
tri表示3轴
点击PX4-quad/进入下载页面：选择v2.px4版本，右键->将链接另存为，下载到本机。

如果要加载自定义固件，在地面站进入“初始设置”页面->加载自定义固件->弹出对话框选择刚下载的固件文件确定即可

地面站切换到“飞行数据”页面，设置好端口与波特率后，选择右上角连接连接图标即可看到飞控数据（高度、角度等）传回地面站并显示出来。此时主LED灯黄灯闪烁，LED红蓝闪烁表示自检。

最新固件：

• Copter
• Plane
• Rover
• AntennaTracker
• Sub

参考：

• https://ardupilot.org/ardupilot/docs/common-downloads_firmware.html