在此之前先了解下姿态角(Roll、Pitch、Yaw),如下图所示

1、俯仰角θ（pitch）：围绕X轴旋转的。

2、偏航角ψ（yaw）：围绕Z轴旋转的角度。

3、滚转角Φ（roll）：围绕Y轴旋转的角度。

一般我们在安装PIXHAWK和MINIPIX飞控系统的时候都是使用它默认参数，正常安装如下图所示

连接地面站可以看到此时的水平面和姿态是正常的

但是有的飞机，特别是直升机，没有足够的水平面或者不方便正常安装，如下图所示

这样飞控围绕Y轴逆时针旋转了九十度。

这样飞机是不能正常飞行的，这时需要修改AHRS_ORIENTATION的参数，步骤如下1软件配置—2全部参数表-3右下搜索框输入AHRS_ORIENTATION

默认的参数值为0，将参数值改为16:roll 90，点击写入参数到飞控，确认，

然后在硬件配置-加速度计校准-校准水平，重新校准水平。

同样的，如果飞控安装与标准方向形成了俯仰角度差（即绕X轴旋转），只需将AHRS_ORIENTATION的参数

值修改为Pitch+角度差即可，比如绕X轴旋转90度，则参数值改为Pitch 90,如下图

如果绕Z轴旋转90度安装，参数值改为YAW 90,如下图