Pixhawk 飞控接口线序图 & 常用传感器连接设置(QGC)

在组装飞机的时候经常会遇到传感器接口和飞控接口不一致的问题，像是GPS、数传、串口、激光定高雷达等非飞控官方出品的传感器就会经常遇到该问题，需要我们根据端口的线序自行更改接口进行连接。为了方便接线，我这里简单记录一下我目前使用过的两款飞控的接线图，省得每次都得找说明书或百度，持续佛系更新。

吐槽：各种传感器都喜欢使用PH2.0、SH1.0、MX1.25、XH2.54等一系列互不兼容的端子线... 各厂家为啥就不能统一下或者多配点不同类型的端子线呢，每次接个线都得浪费一大堆时间。

一、端口使用

这里以我的个人经验，简单介绍一下常用传感器都连接飞控的什么端口，需要什么设置。

• TELEM1：常用于连接数传，直接插上去就可，无需额外设置参数。
• TELEM2：常用于连接机载计算机，默认不开启，需要在QGC中进行设置。飞控完成Sensors的校准后，搜索并修改参数【MAV_1_CONFIG】，将其配置为TELEM2（老版飞控需输入数字102）。之后重启飞控，修改参数【SER_TEL2_BAUD】，设置TELEM2的波特率。

更多细节内容参考下面的文章
使用TTL转USB模块：Ubuntu读取PixHawk硬件的IMU&GPS数据
直接使用机载电脑的硬件串口（xavier为例）：Nvidia Jetson Xavier 安装Ubuntu18.04并配置环境
T265是四旋翼视觉定位常用的定位方案，但是网上对其具体原理的讲解甚少，下文以实物为例演示了视觉定位相关设置及效果，另配有视频讲解合计30min+。跟着文章走一遍，如何轻松学会如何将T265用在PX4实机上。

• GPS：对于2.4.8飞控，可接GPS、I2C；对于V5+，可接CAN x口。具体需根据GPS的品牌、接口而定。
• 激光定高雷达：接口需要根据雷达的品牌，以及飞控刷的固件类型而定。

最近一个项目选购的北醒TFmini-Plus，使用V5+飞控（刷的PX4固件），就只能使用UART版本的，IIC版本的目前仅支持刷Ardupilot固件。买前没考虑接口问题，导致后面尝试诸多方法后还是只能换货。UART版本的激光定高雷达可接SERIAL 4(2.4.8)，UART 4(v5+)。连接之后，需要额外设置参数。这里简述一下北醒系列UART激光定高雷达的参数设置(V5+，固件版本1.13.2)：

• 1）【EKF2_HGT_MODE】：默认为气压计，更改为RANGE SENSOR，即使用激光定高雷达的数据作为主要的高度估计数据源。
• 2）【SENS_TFMINI_CFG】：可以选择TELEM 1/2/4，GPS1。因TELEM 1/2已经占用，故使用TELEM 4（串口4）。

最近使用X7+（v1.13.3），其参数SENS_TFMINI_CFG里面没有TELEM4这一选项，可以选择GPS2。见雷迅官网，其UART4可作为GPS2接口。

参数设置后重启生效。打开QGC的Analyze Tools，在Mavlink控制台输入【listener distance_sensor】可以获取到激光定高雷达的数据话题，在Mavlink检测处也可以观察到名为【DISTANCE_SENSOR】的mavlink消息。

北醒雷达的接线线序可以在产品资料中查看，下面是TF-mini S的序，其他应该都是一样的。

再加个LIDAR LITE V3 的使用。PX4参数需要设置 SENS_EN_LL40LS 为 I2C，高度输入选择 Ranger sensor（参数 EKF2_HGT_HOME）。